Samuel Twardowski urodził się ok. roku 1595 w Lutyni (Wielkopolska). Informacja ta pochodzi od samego poety:
Ojciec ze Skrzypny Mikołaj, matka Ponętowa,
W Lutyni mnie powiła zacna białogłowa.
Młodość pierwszą kaliska wyprawiła szkoła,
Tożem w polu Marsowym zagrzał sobie czoła
Pod Chocimiem i indziej...
Te skąpe dane biograficzne znajdujemy w utworze Nagrobek P. Samuela Twardowskiego... powstałym w roku śmierci pisarza. Twardowski urodził się w Lutyni pod Jarocinem (Wielkopolska) w rodzinie średniozamożnej szlachty. Pobierał nauki w jezuickim kolegium Karnkowskiego w Kaliszu - wówczas jednym z najstarszych i najlepszych. Wyniósł stamtąd m. in. gruntowną wiedzę humanistyczną oraz zamiłowanie do historii. W 1612 zmarła matka poety, ojciec po powtórnym ożenku zajął się sporami o majątek ziemski.
Dwudziestokilkuletni Samuel poświęcił się służbie dla ojczyzny. W roku 1621 walczył pod Chocimiem, następnie brał udział w wyprawie poselskiej Krzysztofa Zbaraskiego do Turcji (1622-23), pełniąc funkcję sekretarza. Dalsza kariera Twardowskiego związana jest z służbą dworską m.in. u Janusza Wiśniowieckiego i Bogumiła Leszczyńskiego. Stosunkowo często, pod wpływem wydarzeń politycznych, zmieniał miejsce pobytu. Z Wielkopolski przenosił się dwukrotnie na kresy wschodnie do Zarubiniec pod Zbarażem, stąd uciekł przed Kozakami w 1639 roku i osiadł w poznańskim jako dzierżawca ziemi. Występował też w roli rozjemcy sądowego. Nie był mu jednak pisany spokojny żywot ziemianina. Podczas potopu szwedzkiego, po kapitulacji wojsk polskich pod Ujściem w której brał udział, początkowo został stronnikiem Karola Gustawa, jednak w 1656 walczył już po stronie Jana Kazimierza. Zmarł w roku 1661 i pochowany został w klasztorze bernardyńskim w Kobylinie.
Samuel Twardowski jest jednym z najwybitniejszych twórców polskiej epiki barokowej. Obdarzono go nawet - za Wespazjanem Kochowskim - mianem "polskiego Marona". Swą literacką karierę rozpoczął od Przeważnej legacyji...Krzysztofa Zbaraskiego... (1633). Jest to relacja z odbytej u boku Zbaraskiego podróży poselskiej do chana tureckiego. Mimo wyraźnie kronikarskiego nastawienia utwór posiada typowe cechy poematu epickiego. Oparty na diariuszu podróży wpisuje się w tradycję szczególnie popularnego w baroku gatunku - hodoeporiconu. W pierwszym z wielkich poematów epickich o dziejach narodu Władysław IV... (1649) Twardowski skupił się na postaci króla-bohatera, sławiąc jego wielkość i czyny. Wątek ten zwiększa spoistość utworu, któremu - mimo pięknych opisów uczt, bitew, sejmów itp. - brak kompozycyjnej jednolitości i ciągłości fabuły. Z uwagi na stałą opiekę możnych mecenasów znajdziemy u Twardowskiego wiele utworów sławiących szczodrych dobroczynców, np. Książę Wiśniowiecki Janusz...(1646), Pałac Leszczyński...(1643), a także napisany pod wpływem krótkotrwałej sympatii dla Szwedów Omen królowi szwedzkiemu... ku czci Karola Gustawa. Najdonioślejszym przedsięwzięciem, zakrojonym na miarę epopei narodowej była Wojna domowa z Kozaki i Tatary... (cz. II 1651-55, cz. I 1660, całość 1681), w której pisarz zamierzał przedstawić losy kraju podczas bratobójczych walk. Mimo wprowadzenia licznych konstrukcji epickich, elementów fikcji literackiej oraz wzorcowych bohaterów - obrońców Ojczyzny i wiary, utwór ten bliższy jest kronice, a sprawy publiczne przesłaniają całkowicie losy indywidualnych bohaterów.
Najważniejsze i najwyżej cenione utwory "nowego Wergiliusza" to dwa poematy nawiązujące do tradycji antycznej. Motywy i wątki mityczne zostały tu wykorzystane zgodnie z założeniami kontrreformacji, a więc w "schrystianizowanej" formule, swobodnie przeplatają się z motywami biblijnymi, służą eksponowaniu wartości chrześcijańskich. Dafnis drzewem bobkowym przemienieła się...(1636) to sielanka dramatyczna, zainspirowana prawdopodobnie dramatem muzycznym Dafne Puccitellego, który Twardowski mógł oglądać w teatrze dworskim Władysława IV w roku 1635. Poemat przedstawia zaczerpniętą z Metamorfoz Owidiusza historię nieodwzajemnionej miłości Apolla do nimfy Dafne. Jest to alegoryczny obraz zwycięstwa cnoty (Dafne) nad lubieżnością (Apollo), łączący motywy antyczne, biblijne i polskie realia. Poeta rozpatruje tu uczucie w kategoriach etycznych. Drugi z poematów Twardowskiego, Nadobna Paskwalina...(1655), to najwybitniejsze dzieło barokowego twórcy. Tytułowa bohaterka rywalizująca z Wenerą i nieszczęśliwie zakochana, wyrusza w podróż do klasztoru Junony by tam odbyć pokutę i "żyć od nowa". Utwór ten jest przypowieścią o losie ludzkim, o zmaganiu się z sobą i cierpieniem, o dążeniu do Boga. Chociaż Nadobna Paskwalina... realizuje często eksploatowany wątek pokutnej pielgrzymki grzesznika, przygody jakie spotykają bohaterkę oraz sposób obrazowania powodują, iż jest to utwór wyjątkowy. Niezwykła kolorystyka, operowanie światłem i ruchem wyrażają zmysłowe piękno świata. Poemat ten zalicza się do utworów o strukturze romansu sentymentalno-przygodowego, jest też nazywany "powieścią wierszowaną". Obydwa poematy, opatrzone zostały dedykacjami: Dafnis... - dla Janusza Wiśniowieckiego, Nadobna Paskwalina... - dla Krzysztofa Opalińskiego. Oba nawiązują do wzorów włoskich i hiszpańskich, odpowiadają tematycznie i formalnie ówczesnej modzie na romans.
Twardowski sięgał także do rodzimej tradycji m. in. sielanek Szymonowica oraz twórczości Kochanowskiego. Epickie próby tego ostatniego (np. Jezda do Moskwy) wpłynęły na kształt poematów barokowego pisarza. Wzorem mistrza z Czarnolasu stworzył także cykl trenów, które Maryjannie Twardowskiej, wdzięcznej dziecince, jedynaczce swojej napisał...(1681). Był też tłumaczem tekstów Horacego i Sarbiewskiego. Aktywny udział Twardowskiego w życiu publicznym znalazł odzwierciedlenie w utworach Na sejm rozerwany w Warszawie 15 Novemb[ris]...(1639) oraz Satyr na twarz Rzeczypospolitej...(1640). Większość dzieł poety ukazała się drukiem jeszcze za jego życia, nieraz nawet dwukrotnie. Wśród współczesnych cieszył się zasłużonym uznaniem. We wspominanym już Nagrobku... Twardowski zamieścił następujące słowa: "A po wonnym Parnasie czasem się przechodząc / Wielem pisał poemat, które w przyszłym lecie / Świadczyć będą, żem nie żył próżno tu na świecie".